第 8 课 · 语音识别

这一课学什么？

这一课只讲一个核心点：语音命令。

语音模块不会持续给你一串变化数值，它更像是在“听到一次命令”之后，返回一个对应的编号。

学习目标

• 知道默认唤醒词和常用命令词
• 会读取语音模块返回的命令 ID
• 会把几个常用命令 ID 映射成动作
• 理解语音输入和持续型传感器输入的区别
• 能完成一个简单的“听口令行动”程序

用到的硬件和功能

这一课需要接入 ASR 语音识别模块。

会用到的接口主要有：

• cm.power_on()：给扩展模块上电。
• cm.asr_get_command()：读取最新命令 ID。没有新命令时通常返回 0。
• cm.asr_play_command(cmd_id)：播报指定命令。cmd_id 是你想让模块播报的命令编号，例如 19、20、21 或自学习得到的 4、5、6。
• cocube.move_ms(direction, speed, ms)：按时间执行一次动作。direction 取 cocube.FORWARD / cocube.BACKWARD；speed 是速度；ms 是持续时间。
• cocube.rotate_ms(direction, speed, ms)：按时间转向。direction 取 cocube.LEFT / cocube.RIGHT；speed 是转向速度；ms 是持续时间。
• cocube.brake()：刹车停车。

先认识这个能力

语音识别和距离、光照这类输入有一个明显区别：

• 距离和光照是持续变化的
• 语音命令更像一次事件

所以这一课的程序会特别像“等待触发”：

• 听到了，再执行
• 没听到，就继续等待

在真正开始写代码前，还要先知道这套模块的基本使用顺序：

1. 先说唤醒词
2. 等模块进入聆听状态
3. 再说命令词
4. 程序里读取返回的命令 ID

默认可用的唤醒词有：

• 你好小智
• 小智你好

如果之前做过自学习，也可能还存在一个“学习的唤醒词”，对应 ID 1。

常用的基础命令词可以先记这几组：

ID	命令词	适合拿来做什么
19	前进	第一组移动测试
20	后退	第一组移动测试
21	停车	第一组移动测试
22	左转九十度	扩展动作
25	右转九十度	扩展动作
28	加速一档	扩展动作
29	减速一档	扩展动作
82	打开夹爪	扩展模块联动
83	关闭夹爪	扩展模块联动

开始编程

1. 先看看模块返回了什么命令 ID

import time
import cocube_module as cm

cm.power_on()
time.sleep_ms(500)

while True:
    command = cm.asr_get_command()

    if command:
        print("command =", command)

    time.sleep_ms(50)

先跑这段程序，确认模块能稳定返回命令编号。

1.1 使用时先说什么？

推荐先按这个节奏测试：

1. 先说 你好小智 或 小智你好
2. 等模块响应
3. 再说 前进、后退 或 停车

如果模块已经被重新学习过，也可以先试自己设置过的唤醒词。

2. 把 3 个常用命令绑定成动作

先从最小组合开始，只用 3 个命令：

• 19：前进
• 20：后退
• 21：停车

import time
import cocube
import cocube_module as cm

cm.power_on()
time.sleep_ms(500)

while True:
    command = cm.asr_get_command()

    if command == 19:
        print("收到前进命令")
        cm.asr_play_command(19)
        cocube.move_ms(cocube.FORWARD, 25, 500)
    elif command == 20:
        print("收到后退命令")
        cm.asr_play_command(20)
        cocube.move_ms(cocube.BACKWARD, 25, 500)
    elif command == 21:
        print("收到停车命令")
        cm.asr_play_command(21)
        cocube.brake()

    time.sleep_ms(50)

这段程序的重点是：
同样是一个数字编号，真正执行什么动作，完全由你来定义。

运行时观察什么

运行这段程序时，重点看这些现象：

• 没有新命令时，asr_get_command() 通常返回 0
• 收到命令后，动作是一次性触发的，不是持续变化的
• 前进、后退、停车这类命令最适合作为第一组测试
• 先把命令识别稳定，再增加更复杂的动作组合

常见问题 / 使用提醒

• 初次上电后，模块需要一点准备时间
• 环境越安静，识别越稳定
• 先说唤醒词，再说命令词；只说命令词通常不会触发
• 先用 2 到 3 个命令跑通，再慢慢往上加
• 如果程序没有反应，先只打印命令 ID，不要一开始就排查动作逻辑

如果想换成自己的口令

这一类功能在 cocube-learn 里有更完整的操作说明，这里把编程时最需要的部分提炼出来。

1. 学习新的唤醒词

唤醒词的作用是让模块从待机状态进入聆听状态。

操作顺序：

1. 先用默认唤醒词 你好小智 或 小智你好 唤醒模块
2. 说 学习唤醒词
3. 按语音提示，说出你想设置的新唤醒词
4. 等模块确认后，再用新的唤醒词测试一次

使用时注意：

• 重新学习前，最好先删除旧的学习唤醒词
• 新唤醒词尽量简短、清晰，避免和常用命令太像
• 环境安静一些，成功率会更高

2. 学习新的命令词

如果你不想只用默认的 前进、后退、停车，可以自己录入新的命令词。

操作顺序：

1. 先用唤醒词唤醒模块
2. 说 学习命令词
3. 按提示依次录入自己的命令词
4. 每学习成功一条，都会占用一个新的命令 ID

这里最关键的一点是：

• 自学习命令词的 ID 从 4 开始
• 第一条通常是 4
• 第二条通常是 5
• 第三条通常是 6

所以你学完之后，最好先跑一遍打印 command 的程序，确认自己的命令词分别对应哪个 ID，再写动作映射。

3. 删除已经学习的词条

如果之前学错了，或者想重新录，可以这样做：

1. 先用唤醒词唤醒模块
2. 说 我要删除
3. 再根据提示选择：

• 删除命令词
• 删除唤醒词
• 全部删除
• 退出删除

唤醒词与命令表

如果你需要查完整的唤醒词和命令词，可以直接看下面这张表。

完整命令 ID 列表（从 cocube-learn 搬过来，默认折叠）

ID	命令词	功能类型	播报语句
1	学习的唤醒词	唤醒词	我在
2	你好小智	唤醒词	我在
3	小智你好	唤醒词	我在
4	第一个自定义	命令词	好的
5	第二个自定义	命令词	好的
6	第三个自定义	命令词	好的
7	第四个自定义	命令词	好的
8	第五个自定义	命令词	好的
9	第六个自定义	命令词	好的
10	第七个自定义	命令词	好的
11	第八个自定义	命令词	好的
12	第九个自定义	命令词	好的
13	第十个自定义	命令词	好的
14	第十一自定义	命令词	好的
15	第十二自定义	命令词	好的
16	第十三自定义	命令词	好的
17	第十四自定义	命令词	好的
18	第十五自定义	命令词	好的
19	前进	命令词	开始前进
20	后退	命令词	开始后退
21	停车	命令词	已停车
22	左转九十度	命令词	左转九十度
23	左转四十五度	命令词	左转四十五度
24	左转三十度	命令词	左转三十度
25	右转九十度	命令词	右转九十度
26	右转四十五度	命令词	右转四十五度
27	右转三十度	命令词	右转三十度
28	加速一档	命令词	已加速
29	减速一档	命令词	已减速
30	打开车灯	命令词	车灯已打开
31	关闭车灯	命令词	车灯已关闭
32	巡线模式	命令词	已进入+巡线模式
33	追光模式	命令词	已进入+追光模式
34	蓝牙控制模式	命令词	已进入+蓝牙控制模式
35	避障模式	命令词	已进入+避障模式
36	人脸识别	命令词	已进入+人脸识别模式
37	物体追踪	命令词	已进入+物体追踪模式
38	物体识别	命令词	已进入+物体识别模式
39	巡线追踪	命令词	已进入+巡线追踪模式
40	颜色识别	命令词	已进入+颜色识别模块
41	标签识别	命令词	已进入+标签识别模式
42	物体分类	命令词	已进入+物体分类模式
43	二维码识别	命令词	已进入+二维码识别模式
44	清除屏幕	命令词	已清除屏幕
45	学习一次	命令词	开始学习
46	遗忘	命令词	已遗忘
47	加载模型	命令词	模型加载中
48	保存模型	命令词	模型已保存
49	拍照并保存	命令词	拍照完成
50	保存并返回	命令词	已保存
51	显示数字零	命令词	好的
52	显示数字一	命令词	好的
53	显示数字二	命令词	好的
54	显示数字三	命令词	好的
55	显示数字四	命令词	好的
56	显示数字五	命令词	好的
57	显示数字六	命令词	好的
58	显示数字七	命令词	好的
59	显示数字八	命令词	好的
60	显示数字九	命令词	好的
61	显示笑脸	命令词	好的
62	显示哭脸	命令词	好的
63	显示爱心	命令词	好的
64	读取当前位置	命令词	读取中
65	读取环境光	命令词	读取中
66	读取指南针	命令词	读取中
67	读取温度	命令词	读取中
68	读取加速度	命令词	读取中
69	读取声音强度	命令词	读取中
70	读取按键A	命令词	读取中
71	读取按键B	命令词	读取中
72	打开摄像头	命令词	摄像头已打开
73	关闭摄像头	命令词	摄像头已关闭
74	打开风扇	命令词	风扇已打开
75	关闭风扇	命令词	风扇已关闭
76	风速一档	命令词	一档启动
77	风速二档	命令词	二档启动
78	风速三档	命令词	三档启动
79	开启摇头	命令词	开始摇头
80	停止摇头	命令词	停止摇头
81	归位	命令词	正在归位
82	打开夹爪	命令词	夹爪已打开
83	关闭夹爪	命令词	夹爪已关闭
84	打开蜂鸣器	命令词	蜂鸣器已打开
85	关闭蜂鸣器	命令词	蜂鸣器已关闭
86	打开喇叭	命令词	喇叭已打开
87	关闭喇叭	命令词	喇叭已关闭
88	播放音乐	命令词	开始播放
89	停止播放	命令词	停止播放
90	上一曲	命令词	切换上一曲
91	下一曲	命令词	切换下一曲
92	单曲循环	命令词	单曲循环
93	列表循环	命令词	列表循环
94	随机播放	命令词	随机播放
95	增大音量	增大音量	音量已增大
96	减小音量	减小音量	音量已减小
97	最大音量	最大音量	音量已最大
98	最小音量	最小音量	音量已最小
99	中等音量	中等音量	中等音量
100	开播报	开播报	开启播报功能
101	关播报	关播报	关闭播报功能
102	打开灯光	命令词	灯光已开
103	关闭灯光	命令词	灯光已关
104	调高亮度	命令词	亮度调高
105	调低亮度	命令词	亮度调低
106	最高亮度	命令词	最高亮度
107	最低亮度	命令词	最低亮度
108	调高色温	命令词	色温调高
109	调低色温	命令词	色温调低
110	日光模式	命令词	日光模式
111	月光模式	命令词	月光模式
112	设置为红色	命令词	已设红色
113	设置为橙色	命令词	已设橙色
114	设置为黄色	命令词	已设黄色
115	设置为绿色	命令词	已设绿色
116	设置为青色	命令词	已设青色
117	设置为蓝色	命令词	已设蓝色
118	设置为紫色	命令词	已设紫色
119	设置为白色	命令词	已设白色
120	打开空调	命令词	空调已开
121	关闭空调	命令词	空调已关
122	温度调高	命令词	温度调高
123	温度调低	命令词	温度调低
124	制冷模式	命令词	制冷模式
125	制热模式	命令词	制热模式
126	自动模式	命令词	自动模式
127	除湿模式	命令词	除湿模式
128	通风模式	命令词	通风模式
129	打开上下扫风	命令词	上下扫风
130	关闭上下扫风	命令词	停止扫风
131	打开左右扫风	命令词	左右扫风
132	关闭左右扫风	命令词	停止扫风
133	打开窗户	命令词	窗户已开
134	关闭窗户	命令词	窗户已关
135	打开窗帘	命令词	窗帘已开
136	关闭窗帘	命令词	窗帘已关
137	开门	命令词	门已打开
138	关门	命令词	门已关闭

挑战一下

做一个“自定义口令遥控车”：

1. 先学习 3 条自己的命令词
2. 用打印程序确认它们对应的 ID
3. 把这 3 个 ID 分别绑定成前进、后退、停车
4. 再额外加 1 条扩展命令，例如左转或打开夹爪

如果想继续升级，可以试这几个方向：

• 同时兼容默认命令词和自定义命令词
• 给不同命令配不同的屏幕提示或播报
• 再增加一条“转向”或“抓取”动作

参考代码：自定义命令词控制 CoCube（先自己试，再展开）

import time
import cocube
import cocube_module as cm

cm.power_on()
time.sleep_ms(500)

while True:
    command = cm.asr_get_command()

    if command == 4:
        cocube.move_ms(cocube.FORWARD, 25, 600)
    elif command == 5:
        cocube.move_ms(cocube.BACKWARD, 25, 600)
    elif command == 6:
        cocube.brake()
    elif command == 7:
        cocube.rotate_ms(cocube.LEFT, 25, 500)

    time.sleep_ms(50)

这段代码默认把前 4 条自学习命令，映射成前进、后退、停车、左转。
如果你的学习顺序不一样，就把 4/5/6/7 换成自己实际测到的命令 ID。

快速参考

这一课最常用的写法是：

import cocube_module as cm

cm.power_on()
print(cm.asr_get_command())
cm.asr_play_command(19)

• cm.power_on()：打开扩展模块电源
• cm.asr_get_command()：读取最新命令 ID
• cm.asr_play_command(id)：播放对应语音反馈
• cocube.move_ms(...)：执行一次短动作
• cocube.brake()：停车

如果想继续查外设接口，可以查看 cocube_module 快速参考。