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cocube_sengo2

import cocube_sengo2 as sg2

初始化​

sg2.init()
sg2.reset()
sg2.change_algo("AprilTag")

说明：

  • init() 会等待摄像头就绪，最长约 5s
  • reset() 用于重置全部算法
  • 多数读取函数都要求先切到对应算法

支持的算法​

  • "Color Recog"
  • "Blob Detect"
  • "AprilTag"
  • "Line Detect"
  • "Deep Learning"
  • "Card Recog"
  • "Face Recog"
  • "Obj20Class"
  • "QRcode"
  • "Motion Detect"

颜色识别​

sg2.change_algo("Color Recog")
sg2.set_color_area(x, y, w, h)
sg2.read_color()
sg2.get_color_rgb("R")

色块检测​

sg2.change_algo("Blob Detect")
sg2.set_blob_property("red", w, h)
sg2.read_blob()
sg2.get_blob("x")

AprilTag​

sg2.change_algo("AprilTag")
sg2.set_apriltag_type("36H11")
sg2.read_apriltag()
sg2.get_apriltag("x")

可选族：

  • 16H5
  • 25H9
  • 36H11

巡线​

sg2.change_algo("Line Detect")
sg2.get_line("degree")
sg2.get_line("x2")

深度学习​

sg2.change_algo("Deep Learning")
sg2.record_learning(id)
sg2.delete_learning(id)
sg2.get_learning_id()

说明：

  • record_learning(id) / delete_learning(id) 的 id 范围是 1~15
  • get_learning_id() 返回当前识别到的学习类别 ID

卡片识别​

sg2.change_algo("Card Recog")
sg2.read_card()
sg2.get_card("x")

Sengo2 的卡片集比 Sengo1 更大，常见包括：

  • forward
  • turn_left
  • turn_right
  • turn_around
  • park
  • green_light
  • red_light
  • speed_40
  • speed_60
  • speed_80

人脸、20 类物体、二维码、运动检测​

sg2.change_algo("Face Recog")
sg2.record_face(id)
sg2.delete_face(id)
sg2.get_face_id()

sg2.change_algo("Obj20Class")
sg2.read_obj20()
sg2.get_obj20("x")

sg2.change_algo("QRcode")
sg2.read_qrcode()

sg2.change_algo("Motion Detect")
sg2.get_motion("x")

说明：

  • record_face(id) / delete_face(id) 的 id 范围是 1~10
  • Face Recog 这一组只直接提供人脸 ID，不提供 x / y / w / h 位置框
  • read_obj20() 返回 20 类物体名称，例如 person、car、cat
  • read_qrcode() 返回二维码字符串内容
  • get_motion("x" / "y" / "w" / "h") 返回运动区域

注意​

  • set_apriltag_type(...) 只接受 16H5、25H9、36H11
  • Sengo2 颜色识别在未识别到明确颜色时，可能返回 unknown

最小示例​

import time
import cocube_sengo2 as sg2

sg2.init()
sg2.change_algo("Color Recog")

while True:
    color_name = sg2.read_color()
    if color_name:
        print(color_name)
    time.sleep_ms(100)