摄像头模块

CoCube 固件里提供两套摄像头模块：

• cocube_sengo1
• cocube_sengo2

两者都通过 I2C 接入，初始化后会占用相关资源，并让 cocube_module 切换到摄像头模式。

快速选择

• Sengo1：更适合基础视觉任务 颜色、色块、卡片、巡线、二维码、球检测
• Sengo2：更适合进阶视觉任务 AprilTag、深度学习、20 类物体识别、运动检测

共同点

• 都需要先 init()
• 都需要先 change_algo(...) 再调用对应读取函数
• init() 会打开模块电源，并把 cocube_module 切到摄像头模式
• 都支持颜色识别、色块检测、巡线、卡片、人脸、二维码

主要区别

功能	Sengo1	Sengo2
颜色识别	✅	✅
色块检测	✅	✅
巡线检测	✅	✅
卡片识别	✅	✅
人脸识别	✅	✅
二维码识别	✅	✅
球检测	✅	❌
AprilTag	❌	✅
深度学习分类	❌	✅
20 类物体识别	❌	✅
运动检测	❌	✅

继续查看

• cocube_sengo1
• cocube_sengo2

一个重要提醒

摄像头相关函数通常和“当前算法”强绑定。
如果没有先切换到正确算法，模块会直接报错，而不是静默返回空结果。

另外，init() 之后摄像头会占用相关资源，夹爪和部分扩展模块的控制方式也会随之变化。

所以课程里最稳妥的顺序通常是：

1. init()
2. change_algo(...)
3. 先打印结果
4. 再把结果映射成动作